按關節(jié)負載與精度選。負載＜1N?m 的精密關節(jié)（如無人機云臺、小型機器人），選空心杯電機或微型無刷伺服電機，追求低慣量與高精度；1-10N?m 的中載關節(jié)（如協(xié)作機器人手臂），選無刷伺服電機 + 諧波減速器；＞10N?m 的重載關節(jié)（如工業(yè)機械臂），選力矩電機降低傳動誤差，適配重型作業(yè)。